１、永久更改串口权限：https://blog.csdn.net/c417469898/article/details/117510172

２、配置文件各项参数说明：TL740D_ros/src/tl740d_std_4/cfg/param.yaml
    tl740d_std_4_port: /dev/ttyUSB0                    //陀螺仪在linux系统中的通信端口
    baud_rate: 115200                                  //波特率
    tl740d_std_4_addr: 0                               //陀螺仪的通信地址，默认为0
    IMU_data_show_flag: 1			                   //是否在终端打印陀螺仪数据，1：打印 0：不打印　
    IMU_data_topic: imu_data                  	       //发布陀螺仪数据的话题
    send_command_topic: tl740d_std_4_command_send      //发送清零指令的话题

    注：若有修改参数文件，则需在修改参数文件后，再次编译安装(colcon build)
    
3、清零指令：rostopic pub /tl740d_std_4_command_send std_msgs/String "data:'tl740d_std_4_clear'"

４、运行：
    (1)在保证陀螺仪接线正确无误的情况下再运行，若数据有误或未接线，节点无数据发出
    (2)在TL740D_ros2/目录下,运行ros2 launch tl740d_std_4 tl740d_std_4_launch.py
    (３)运行中途需要将陀螺仪清零，需要另外开一个终端运行节点:tl740d_std_4_command_send, 并在此终端中发送1